
Toyota Kijang Innova generasi pertama hadir dengan dua pilihan mesin, yaitu mesin bensin 2.0L 1TR-FE DOHC VVT-i dan mesin diesel 2.5L 2KD-FTV DOHC Commonrail Turbo.
Kedua mesin ini memiliki konfigurasi 4 silinder segaris dengan 16 katup. Mesin bensin mampu menghasilkan tenaga maksimum sebesar 136 HP pada 5600 rpm dan torsi maksimum sebesar 182 Nm pada 4000 rpm.
Sementara itu, mesin diesel menghasilkan tenaga maksimum sebesar 102 HP pada 3600 rpm dan torsi maksimum sebesar 200 Nm pada 1400-3200 rpm untuk transmisi manual, serta 260 Nm pada 1600-2400 rpm untuk transmisi otomatis.