Pada 1 September 2020, Prasetyo dilantik sebagai anggota DPR RI menggantikan Harry Poernomo, setelah mendapatkan 34.522 suara dalam Pemilu Legislatif 2019 dari daerah pemilihan Jawa Tengah VI, meliputi wilayah Kota dan Kabupaten Magelang, Wonosobo, Temanggung, dan Purworejo.
Sebagai anggota DPR, ia bertugas di Komisi II yang menangani urusan pemerintahan dalam negeri, otonomi daerah, reformasi birokrasi, serta pertanahan.
Di samping itu, Prasetyo Hadi juga terlibat dalam dunia usaha, menjabat sebagai Komisaris PT. Sentra Strategis Indonesia dan Direktur Utama PT. Tusam Hutani Lestari, yang memperkuat posisinya baik di dunia politik maupun bisnis. Ia juga menjabat sebagai Komisaris PT. Agrinas yang menangani food estate di Kalimantan.
Kontributor : Rishna Maulina Pratama