Sebelum resmi diproduksi oleh PT Solo Manufaktur Kreasi, mobil ini pertama kali diperkenalkan ke publik saat Joko Widodo masih menjabat sebagai Wali Kota Solo pada tahun 2011.
Perlu diketahui, Esemka sendiri merupakan proyek kolaborasi dengan produsen mobil asal Tiongkok, yaitu Chery Automobile Co. dan Guandong Foday Automobile Co.

Meskipun proses perakitannya dimulai pada tahun 2011, pengembangan mobil Esemka sebenarnya telah berlangsung sejak tahun 2007 silam.
Pada saat itu, SMK Negeri 1 Trucuk di Jawa Tengah menjalin kerja sama dengan Autocar Industri Komponen (AIK) untuk merancang dan memproduksi komponen mesin mobil berkapasitas 1500 cc.
Barulah pada tahun 2009, Sukiyat membimbing para siswa SMK jurusan otomotif di Solo dan berhasil meluncurkan prototipe mobil bernama Rajawali (R1).
Di tahun yang sama, proyek tersebut juga menjalin kemitraan dengan PT Nasional Motor untuk mengembangkan mobil bertipe SUV yang diberi nama Digdaya.
Seiring berjalannya waktu, mobil SMK semakin berkembang dan menarik perhatian banyak pihak.
Pada tahun 2010, Foday, Jinbei, dan sejumlah UKM di Indonesia turut berkolaborasi dalam pengembangan mobil jenis SUV dan minitruk.
Kendati demikian, hasil uji kelayakan produk yang dilakukan pada tahun 2012 menyatakan bahwa mobil Esemka belum memenuhi syarat untuk layak jalan.
Baca Juga: Ingin Jaga Jarak dari Prabowo? Analis Bongkar Alasan di Balik Aksi Jokowi Nonton Timnas di GBK

Kemudian di tahun 2010 juga, berdirilah PT Solo Manufaktur Kreasi yang menjadi pemegang merek utama Esemka. Berselang dua tahun, mereka berhasil meluncurkan varian Rajawali R2 dan Bima 1.1 yang onderdilnya didapat dari dalam dan luar negeri.