Bahkan Nabi Muhammad SAW alias Rasulullah akan merasa senang dan bahagia saat salat, karena jadi penyambung antara dirinya dengan Allah SWT. Termasuk momentum untuk bermunajat, hingga derajat manusia diangkat.

Khusus untuk sujud syukur, Rasulullah melakukannya saat ia merasakan kegembiraan dan saat mendapat nikmat luar biasa.
Sujud syukur dilakukan di luar ibadah salat, dikerjakan saat datang nikmat mendadak, terhindar dari bahaya dan musibah yang menyebabkan kecacatan.
Adapun menurut Zainuddin Al Malibari, dalam kitab Fathul Mu’in doa sujud syukur meliputi ucapan sebagai berikut:
Sajada wajhiya lil ladz khalaqah wa shawwarah wa syaqqa sam‘ah wa basharah bi haulih wa quwwatih fa tabrakallhu ahsanul khliqna.
Artinya yaitu: Diriku bersujud kepada Zat yang menciptakan dan membentuknya, membuka pendengaran dan penglihatannya dengan daya dan kekuatan-Nya. Maha suci Allah, sebaik-baik pencipta.